Klubben, opprinnelig kalt KFUM-kameratene, Stavanger, ble stiftet 07.02.1963.
KFUM kameratene ble etablert ut i fra Stavanger KFUK-KFUM, Ynglingen, med tilhørighet i Ynglingens lokaler. Et ønske var også å realisere KFUM sin trekant; Ånd, sjel og legeme, ta vare på hele menneske.
Fotballavd. ble først etablert med herrelag sesongen 1963. Etter hvert kom bordtennis avd., volleyball (1970) og innebandy.
Håndballavdelingen
Det startet opp med et damelag og jenter junior.
Herrelag ble startet opp 1967. Etter hvert ble det både gutte og jente lag.
1969 klubben arrangerte 5 år på rad påskeleirer i Vadla, Suldal
1971 arrangerte klubben NM i KFUM håndball. På 70 tallet ble det arrangert årlige NM for KFUM håndball hvor klubben deltok og gikk ofte av med seieren.
1981 og 1982 Samarbeid med KFUM Danmark. 4 damespillere har deltatt (hvert år) i KFUM idrætsforbund i Danmark sitt trener / lederkurs i påsken.
1993 Klubben arrangerte EM i håndball for KFUM håndball med deltakelse fra Tyskland, Baden-Würtemberg, Sveits og Sverige, Danmark.
1998 innvielse av egen idrettshall, Ynglingehallen. Carl Helge og Marit Hana startet med kunstutstillinger for å samle inn penger til bygging av idrettshall. Over flere år samlet de inn flere millioner. Ynglingen vedtok å bygge idrettshallen.
2006 ble avdelingene (fotball, håndball og volleyball) i KFUM kameratene enig om å etablere seg som tre selvstendige klubber, men fortsatt tilknyttet til Stavanger KFUK – KFUM, Ynglingen.
15.11.2013 arrangerte KFUM-håndball 50 års jubileum i Ynglingen